RoboBrain— 智源研究院开源的具身大脑模型

智源研究院开源的具身智能大脑模型robobrain，旨在突破单机智能的局限，实现群体智能。该模型由基座模型（任务规划）、a-lora模块（可操作区域感知）和t-lora模块（轨迹预测）三个模块构成，并采用多阶段训练策略，具备长时记忆和高分辨率图像感知能力，可将抽象指令转化为具体动作。在各项评测中表现优异。

RoboBrain核心功能：

• 任务规划： 将复杂指令分解成可执行的子任务。例如，“将水倒入杯中”会被分解成“拿起茶壶”、“将壶嘴对准杯口”、“倾倒”等步骤。
• 可操作区域感知： 识别并理解物体的可操作部位，例如茶壶的壶嘴和把手。
• 轨迹预测： 预测完成操作所需的完整运动轨迹。

技术架构与原理：

RoboBrain基于LLaVA框架，由视觉编码器（SigLIP模型）、投影器（两层MLP）和大语言模型（Qwen2.5-7B-Instruct模型）组成。其多阶段训练策略包括通用视觉预训练和机器人任务微调（基于ShareRobot数据集），该数据集包含多维度标注，确保模型在复杂场景下的可靠性。 推理过程为：视觉感知-指令分解-可操作区域感知-轨迹预测-动作执行。

项目资源：

• 项目官网: https://www.php.cn/link/08382dcaf2fd60627832891d11dd0bf0
• Github: https://www.php.cn/link/08382dcaf2fd60627832891d11dd0bf0
• HuggingFace: https://www.php.cn/link/08382dcaf2fd60627832891d11dd0bf0
• 论文: https://www.php.cn/link/08382dcaf2fd60627832891d11dd0bf0

应用场景：

RoboBrain作为RoboOS的核心，支持多机器人协作，并能处理复杂任务，例如“浇花”、“将花盆放入抽屉”等，同时具备实时反馈和策略优化能力，增强了系统的鲁棒性。 其可操作区域感知能力，例如在“将同色积木聚集到不同角落”任务中，能有效识别并规划操作路径。